2002-жылдан баштап 20-июлда паркур күнү белгиленет. Паркурдун тарыхынын башталышы Жорж Герберт (1875-1957) деген ысым менен байланыштуу. Ал аскер деңиз флотунда кызмат өтөп, көп өлкөнү кыдырган адам болгон. Африкага жасаган сапары учурунда аборигендердин өзгөчө бир ыкмаларды колдонуп, шамдагайлык менен бактан бакка секирип жүргөндөрүн байкап, таң калат. Анан ошол көргөн ыкмаларын француз аскерлерине үйрөтүп баштаган.
Бул изденип тапкан машыгуу ыкмасын “Табигый ыкма” (“Methode naturelle”) деп атап, курамына узундукка жана бийиктиктен секирүү, өзүн коргоо, аскага чыгуу, сууда сүзүү сыяктуу спорт түрлөрүнүн элементтерин камтыган. Кийинчерээк бул ыкма Франция армиясын машыктырууда колдонулган. Так ушул ыкма азыркы паркурдун башаты болгон. Паркурдун негиздөөчүсү болуп “Кооптуу 13-аймак” тасмасындагы Лейтонун образы аркылуу таанылган Давид Белль эсептелет. Давид паркурду француз армиясында кызмат өтөгөн атасы Раймонд Беллден үйрөнгөн.
Паркурдун фриран, акро стрит, билдеринг деген 3 багыты бар. Билдеринг (дубалдарга чыгуу) менен машыккан Ален Робер (лакап аты – Жөргөмүш адам) дүйнөдөгү эң бийик имараттарды багынткан. Анын ичинде Дубайдагы асман тиреген 828 метрлик Бурж Халифа имараты да бар.
2000-жылдын 31-майында Паркур Ассоциациясы (Parkour Association) негизделген.